1. 调度系统的主工作界面:

上图是调度系统的一个应用实例。

    图中红色的圆形图标，是正在运行的AGV小车，用箭头表示AGV的运行方向。

    黄色的图标表示“上料点”，上料点负责向全车间共计61个工位运送物料;

    工位用红色的字母T和后面的数字组成。

2. 调度系统的主要功能:

    当某个工位需要原材料时，通过“工位呼叫器”向上料区提出用料申请，在提申请时，可以同时指定所需材料的规格、型号以及数量。

    上料区配备有“上料区呼叫器”，负责接收工位发来的物料申请。上料区接到工位的申请后，开始根据物料清单备料，同时把调车请求转发给调度系统。

    调度系统接到申请后，根据道路是否拥堵、是否有AGV在上料区待命等信息，就近选择一辆AGV来执行运输任务，调度系统会为AGV规划路径，并且把路径发送给AGV。

    AGV接收到调度系统的指令后，行驶到上料区的待命点，把已经备好的材料运送到指定的工位，并且在回程时，把空料车拉回。

    AGV在经过某些交叉路口时，可能会与其它AGV发生碰撞，这是调度系统的另一个任务，即对所有的AGV实施交通管制。当两辆AGV在某个路口有可能发生碰撞时，调度系统发出指令，让其中的一辆停车让行，确保运行的安全流畅。

    调度系统每隔5分钟检查一次AGV的电量以及运行状态，当某AGV电量低于预设的阈值时，就会调度它去充电。不过调度系统不会在AGV运行的中途就发指令给它，因为这时AGV一般都拉着料车。当AGV抵达上料区待命点之后（AGV已经卸下了料车），才调它去充电。

    AGV开始充电之后，如果有“紧急”的运输任务，而上料区此时又没有其它的AGV可用，调度系统这时中断AGV的充电，调它去执行紧急任务，任务完成之后再重新开始充电。

    当AGV的电量达到90%调度系统就会把它召回。

    由于调度系统的任务管理功能，使用的是开放模式，因此可以和用户的生产过程管理系统进行一定程度的嵌合。

    调度系统可以通过多种方法与用户的生产管理软件建立连接，可以通过辨识生产管理系统的一些特征值，来生成物料运输任务。并且可以在AGV完成某些任务之后，把AGV的位置和状态报告给用户的生产管理系统，例如当AGV到达某个位置、当AGV完成了某项任务时，可以向生产管理软件发送信号，这些都是由调度系统自动完成的。

3. 系统菜单的各个模块

    系统菜单中最主要的内容就是监视调度系统和AGV的运行状态：

l  网络连接：就是调度服务器和AGV、呼叫器之间的通讯；

l  车辆信息：报告AGV所在的位置、状态、运行速度、电量等信息

l  参数设置：调度系统运行时的重要参数、上料点定义、充电机定义等；

l  任务顺序：正常情况下，调度服务器按接到任务的时间顺序来决定任务执行的次序，但如果需要进行调整，比如删除某个任务，或者把摸个任务提前执行，就需要用到这个功能；

l  系统消息：在系统运行中，每一辆AGV都把自己的特征值包装成消息抛出，AGV的状态值大多数都是瞬时值，比如随着AGV的运动，它不停的抛出消息，它只管抛出，至于这个消息调度系统有没有收到，怎么利用，AGV并不关心，它只需要接受调度系统发出的启动、停车，以及执行任务要走的路径就可以了，消息的管理是由调度系统来完成的；

l  交叉路口：对AGV进行交通管制；

l  充电管理：手动充电管理，调度系统内部有一个自动充电的机制，但如果操作者希望手动接管，就可以使用这个功能。

4. 系统组成：

    本系统一般由调度系统软件、AGV、上料点呼叫器、工位呼叫器组成。

    安装使用的位置：

       调度系统软件，安装在调度服务器上；

       上料点呼叫器，安装在平板电脑，每个上料点配备一台；

       工位呼叫器，安装在平板电脑上，每个工位配备一台；

       AGV驱动软件，系统约定，AGV的编号从01开始，至49结束，可以管理50台AGV。

如上图所示，一般情况下，运输任务总是由工位发起，工位的操作员通过工位呼叫器，把工位需要的原材料的种类、规格、数量等信息，经过无线网络传递给上料点呼叫器。

    上料点接到工位的申请之后，发料人员根据材料清单为工位备料（把原材料装到料车上），同时把这个运输任务转发给调度服务器。

    调度服务器根据上料点和工位的位置，设计出一条最优的路线，然后就近选择一辆距离上料点最近的AGV，并且把设计好的路线发给AGV。

    AGV接到调度系统发来的路线，一步一步执行，把货物运送到工位。当AGV完成了任务，向调度服务器发送一条任务完成的消息，服务器接到消息，向工位呼叫器发送确认消息，至此，一次运输任务完成。

    这是比较典型的AGV系统的应用。但是我们很容易就会发现这个系统的不足，即AGV运输系统和用户的生产管理体系是脱节的，除了AGV可以自动运行，不需要人工开动之外，其它环节仍需人工操作。

    要克服这个缺点，就需要AGV运输系统和用户的生产过程进行嵌合，具体的方法见下一条的介绍。

5. 调度系统和用户生产管理系统的对接方式

    AGV运输系统的主要功能，就是把原材料从某个点运输到另外一个点，或者是把生产的半成品从一个工位运输到另一工位，再或者把成品从工位运输到仓库储存。

    在具有MES、ERP、WMS等生产管理系统的单位，可以通过SQL Server数据库和AGV运输系统进行桥接，例如下面这个数据表，生产管理系统把需求写到这个数据表中，然后调度系统从这个表里读取任务。

    和用户的生产管理系统对接的另一种，就是由调度系统去读取生产管理系统的某些特征值，然后根据这些特征值进行组合，进而生成AGV运输系统的运输任务。

    见下面的一个实例：

当然这些关键结点的选取、组合、判断等，必须有用户生产管理人员的配合，我们独自是无法完成的。

与用户生产管理系统的连接方式有：

SQL Server数据库桥接

SCADA  WebAPI （用户的SCADA系统类似于一个网站，以AJAX规范POST数据包）

TCP无线网络（Socket）